酷夏口干舌燥时要是能吃上一口冰该是多么惬意的事。可在3000多年前，这只是人们的奢望。只有少数帝王能够在严冬将冰块放在罐瓮里，埋到岩洞或地窖中，到炎夏时取出来享用。一般的老百姓甚至高官都没有这个口福。
到了唐末宋初，火药开始从炼丹家的炼炉中走出来，在战场上大显身手。火药的主要成分之一是硝石。它是一种白色味苦的晶体，是矿产，喜欢呆在低温的墙脚下，颜色如霜，因此又被人称为“墙霜”。人们在无意中发现硝石溶解于水时会吸收大量热量，使水温降低，甚至结冰。于是很快有人利用硝石的这种特性，在夏季制作冰饮料，将糖和一点香料溶在水中，然后将水放入罐内；取一个大盘，在盘内盛上水，将罐置于盘水内，不断地在盘中加入硝石，结果罐内的水结成了冰。尝一口，又凉又甜，直冰到肚子里。
到了元朝，开国皇帝忽必烈一如以往的帝王一样，常常在盛夏享用这种冰冷饮。1275年，意大利人马可·波罗来到中国。他常常被忽必烈召进皇宫，讲述欧洲各国的历史、风俗、现状，品尝过冰凉饮。
马可·波罗也很喜欢这种消暑的冰凉饮，竟把制冰技术带回了意大利，使冰冷饮在意大利流传开来。
意大利有个名叫夏尔信的人，开了一家制作冰冷饮的小店铺，生意兴隆，赚了一些钱，决定增加冰冷饮的品种。他尝试在马可·波罗的冰冷饮配方中，加入果汁、橘子汁、柠檬汁等，结果制出的饮料口感更好。这种冷饮问世后，被称为“夏尔信饮料”，在意大利风兴起来，许多欧洲人以品尝“夏尔信饮料”为荣。
15世纪中叶，法国有一位皇后叫卡特琳，她总喜欢吃些新花样的食物。她的厨师为此常常在各种菜谱的基础上，绞尽脑汁为她变花样。1506年的夏季某日，皇后要吃冰冷饮。厨师突发奇想，在制作冰冷饮时，把奶油、牛奶和各种香料掺杂到水中，使其冷冻成半固体状态，然后刻上花纹，装饰了花边——冰淇淋就这样诞生了。据说皇后吃了这种冷饮，赞叹不已，还重赏了那位厨师。不久，这种冰淇淋，走出了皇宫，走出了法国，传到了意大利等国家。
意大利有位名叫卡尔罗的商人，为了吸引顾客，招徕生意，别出心裁地采用果汁、牛奶等配料，做成黄、绿、白等有颜色的冰淇淋，称为“三色冰淇淋”，一推出市场，就被抢购一空。卡尔罗还在英国申请了三色冰淇淋的专利。
到了1890年，在美国威斯康星州，商人史密森又发明了圣代冰淇淋，使冰淇淋家族又多了一个新成员。那是一个星期天，许多人到史密森店铺购买冰淇淋。眼见冰淇淋所剩不多了，可店门口依然排着长队。史密森急中生智，偷偷地在剩余的冰淇淋中，掺入巧克力和水果汁，并将它们搅拌均匀。史密森战战兢兢地将“造假”的冰棋淋售给顾客。没想到，第二天，顾客称赞他昨天冰淇淋做得特别好，并要购买“昨天那样的冰淇淋”。
此后，史密森专门生产这种混合冰淇淋推向市场。因为是那个星期天给他带来好运，他把这种冰淇淋叫做“星期天(Sunday)冰淇淋”。可这一名称遭到教会的反对，理由是星期日是耶酥的安息日，用这一天作商品名是对神明的亵渎。于是，史密森只好改称圣代(Sundae)，一直沿用至今。